KaliMoRo

Das Projekt KaliMoRo adressiert die automatisierte Kalibrierung eines mobilen Manipulators unterstützt durch hochgenaue Referenzmessungen mittels Motion-Capture-System.

Motivation: Trotz des Potenzials autonomer mobiler Roboter (AMR) zur Steigerung der Flexibilisierung und Effizienz in Produktion und Logistik beizutragen, besteht die Herausforderung in der Kalibrierung und Positioniergenauigkeit dieser Systeme. Insbesondere die Kalibrierung der Systeme ist mit hohen Zeitaufwänden verbunden, wenig standardisiert und erfordert Expertenwissen.

Arbeiten: Zentrale Grundlagen für die präzise Kalibrierung des mobilen Manipulators wurden geschaffen. Dazu wurde eine Ganzkörperbewegungsplanung für den mobilen Manipulator mit einem UR10 implementiert und experimentell eingesetzt. Zur hochgenauen Referenzmessung der Roboterbewegung wurde ein Motion-Capture-System (MoCap) in Betrieb genommen, welches Posen des Roboters erfasst. Aufbauend wurde ein Ansatz zur automatisierten Abstimmung der Zustandsschätzung entwickelt, bei dem Sensordaten aus IMU und Odometrie in einem Extended Kalman Filter fusioniert werden. Die Kovarianzmatrizen des Filters wurden mittels Bayesscher Optimierung anhand der Abweichung zur MoCap-Ground-Truth optimiert.

Forschungsvereinigung:
Forschungsgemeinschaft Intralogistik/ Fördertechnik und Logistiksysteme e.V. – IFL

Forschungseinrichtungen:
Werkzeugmaschinenlabor (WZL) der RWTH Aachen,
Institut für Unternehmenskybernetik e.V.

Gefördert durch:
IGF, BMWE

Kontakt:
david.schnermann@ifu.rwth-aachen.de